噴涂機器人離線編程的步是必須獲取噴涂工件的CAD數據，將工件的設計階段與加工制造階段集成起來，從工件設計階段直接獲取其CAD數據，再根據所獲取的CAD數據進行路徑規劃。使用三維激光掃描儀進行掃描，獲取工件實物表面的數據，形成點云，再通過三維重構，獲取工件的CAD實物數據。使用機械式探針沿工件表面滑動，以獲得工件表面數據，再對工件表面數據進行日樣條擬合，終重構出工件的三維模型。隨著計算機視覺技術的成熟，可以利用模式識別技術先識別出待噴涂的工件，再利用圖像處理技術提取工件表面的特征點，形成數據點云，后通過圖像的三維重構獲取工件的CAD數據。

l Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數控系統等。

l Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。

l GE FANUC(GE發那科)：模塊、卡件、驅動器等各類備件。

l Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達、伺服驅動器。

l Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅動模塊等。

l Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數字控制器。
NEW Allen Bradley 1791-IOBW /A 1791IOBW I/O Module

Allen Bradley 1336E-CWF30-AA-EN-L9E VFD 1336ECWF30AAL9E

Emerson PCM-22 PCM22 Servo Drive Rotary Knife Control

Siemens Panel 6AV6 545-0AA15-2AX0 6AV65450AA152AX0

New In Box Mitsubishi Melsec FX2-80MS PLC FX280MS

Modicon PC-F984-685 PCF984685 Programmable Controller

NEW Allen Bradley 22B-B017N104 /A 22BB017N104 5 HP